Использование разнородной группы автономных необитаемых подводных аппаратов для поиска объектов на дне

В статье рассматриваются результаты моделирования и натурных испытаний алгоритмов управления, обеспечивающих согласованное движение группы разнородных подводных роботов в неопределенной трехмерной подвижной среде с целью поиска затонувших объектов на дне. Автономная оптическая навигация каждого робота, имитирующая использование алгоритмов SLAM (одновременная локализация и построение карты) на основе гидролокатора бокового обзора (SSSI), взаимодействие роботов друг с другом посредством надводных буев или гидроакустического модема, передача координат обнаруженных объектов между роботами в группы и построения цифровой карты дна в памяти каждого робота. Предложенные алгоритмы управления могут использоваться как при централизованном, так и при децентрализованном управлении. Представлены имитационная модель и данные полевых экспериментов, подтверждающие работоспособность предложенных алгоритмов и протоколов. Разработанные алгоритмы могут быть использованы в системах управления мобильными роботами для их группового управления в неопределенных трехмерных средах.