Принципы неголономной механики в управлении движением группы транспортных роботов

Обсуждены вопросы централизованного управления движением отдельного минипоезда, входящего в состав группы роботов и состоящего из 5-6 грузовых тележек, шарнирно связанных друг с другом. Эти тележки образуют своеобразный «неголономный хвост», боковые перемещения которого с трудом поддаются контролю и корректировке, тем самым представляя опасность для окружающих членов группы. Кроме ухудшения ходовой компактности, эти боковые колебания хвоста существенно снижают устойчивость движения цепочки тележек и даже влияют на динамику движения и маневрирования головного модуля. Для оценки этих опасностей и выбора предельно допустимой скорости движения минипоезда в статье построена и проанализирована математическая модель движения неголономной цепочки, позволяющая центральному оператору прогнозировать форму и размеры опасной зоны отдельного минипоезда, тем самым предотвращая возникновение нештатных ситуаций.

Ссылка при цитировании: Смирнов А.С., Смольников Б.А., Леонтьев В.А. Принципы неголономной механики в управлении движением группы транспортных роботов // Научно-технические ведомости СПбГПУ. Информатика. Телекоммуникации. Управление. 2017. Т. 10. № 3. С. 83–91. DOI: 10.18721/JCSTCS.10307