Алгоритмы управления движением мобильного робота в задаче преследования

Предложены алгоритмы управления движением мобильного колесного робота в задаче преследования, которые обеспечивают выполнение цели управления при неполной информации о движении преследуемого робота. В качестве объекта управления использованы кинематические уравнения в переменных состояния, характеризующих выполнение цели управления. Линейная и угловая скорости догоняющего робота рассматриваются в качестве управлений. Линейная и угловая скорости преследуемого робота являются возмущениями неопределенного характера. Алгоритмы с обратной связью базируются на методе компенсации и классическом представлении об астатизме систем управления. При анализе устойчивости замкнутой системы и настройке алгоритмов управления использованы методы Ляпунова. Теоретические результаты подтверждены компьютерным моделированием. Приведены траектории и графики процессов в замкнутой системе при произвольных маневрах преследуемого робота. Показаны реверсивные траектории преследуемого робота, при которых догоняющий робот не достигает цели.