Многоканальная мультистатическая комбинированная система позиционирования TSoA и TDoA, основанная на точном аналитическом решении уравнений позиционирования

Получены точные аналитические решения эллиптических и гиперболических уравнений в многоканальной мультистатической системе позиционирования. Приведены результаты моделирования суммарно-дальномерного (TSoA) и разностно-дальномерного (TDoA) методов для оценки координат объекта по времени прихода с флуктуациями. Особое внимание уделено причинам возникновения грубых ошибок при проблемных конфигурациях базовых станций (БС) и положения объекта. В ходе исследования выявлено, что преимущества метода TSoA перед методом TDoA заключаются в уменьшении площади с аномальными ошибками и лучшей точности за пределами периметра БС, а преимущество TDoA перед методом TSoA заключается в более точной работе внутри периметра БС. На основе выявленных преимуществ предлагается оптимизация многоканальной мультистатической системы позиционирования, которая сочетает в себе преимущества методов TSoA и TDoA. В результате моделирования установлено, что комбинированный метод TSoA/TDoA, основанный на точном аналитическом решении уравнений, имеет на порядок более высокую точность определения координат объекта, чем часто используемый метод линеаризации гиперболических уравнений. Благодаря этим достоинствам предложенный алгоритм перспективен для дистанционного определения параметров беспилотных автомобилей в технологиях «умного города».