Нейросетевая компенсация динамических ошибок в позиционной системе управления манипуляционным роботом

Рассмотрена система позиционного управления трёхзвенным манипуляционным роботом. Проведен обзор публикаций по вопросам нелинейной компенсации динамических ошибок в системах программного управления манипуляционными роботами с использованием нейронных сетей. Представлено математическое описание системы управления с нелинейной компенсацией динамики исполнительного механизма робота. Проведено обучение многомерных нелинейных нейросетевых компенсаторов динамических ошибок, обусловленных действием инерционных, кориолисовых и гравитационных нагрузочных моментов в приводах робота. Разработаны компьютерные модели системы управления с различными вариантами многомерных нейросетевых компенсаторов, включаемые в разомкнутый канал управления и замкнутый контур системы управления. Проведено компьютерное моделирование систем с прототипными и нейросетевыми компенсаторами рассматриваемых типов. Сделан сравнительный анализ динамических ошибок в системах управления с различными комбинациями нейросетевых компенсаторов. Даны рекомендации по программной реализации нейросетевых компенсаторов для реальных позиционных систем управления манипуляционными роботами.