Применение системы технического зрения при управлении мобильным роботом в динамической среде

Предложен новый подход к применению системы технического зрения при управлении мобильным роботом в динамической среде. Во время движения по неизменной траектории к целевой точке на пути робота может появиться любой новый объект (статический или подвижный). В статье описан визуальный анализ для определения расстояния, на котором должно происходить обнаружение объектов, для своевременного предотвращения столкновения с роботом. Алгоритм обнаружения препятствий в зоне робота разработан на основе визуальных данных от RGB-D видеокамеры с помощью методов компьютерного зрения. На основе фреймворка ROS в виртуальной среде Gazebo, а также при помощи комплекта Turtlebot и библиотеки с открытым исходным кодом (opencv) написана программная реализация разработанных подходов, подтвердившая их применимость к обнаружению объектов в среде мобильного робота.