Синтез дискретного регулятора переоборудованием с учётом задержки в вычислительном устройстве

Рассмотрена методика синтеза дискретного регулятора электромеханической системы методами переоборудования: Эйлера, обратных разностей, Тастина. Проведен сравнительный анализ полученных дискретных систем. На основе результатов экспериментов, выполненных в среде Simulink, показана необходимость учёта времени запаздывания в цифровом вычислительном устройстве еще на этапе синтеза непрерывного регулятора. Представлены сравнительные зависимости показателей качества синтезированной системы от интервала квантования Т дискретной части системы автоматического управления при различных методах переоборудования. Показано, что с увеличением интервала квантования в дискретной системе возрастает перерегулирование. С ростом Т наблюдается увеличение запаздывания реакции дискретной системы на единичную ступенчатую функцию по отношению к реакции непрерывной системы. Наилучшие показатели получены при переоборудовании регулятора методом обратных разностей, наихудшие – методом Эйлера.