Управление группой автономных роботов с использованием полярных координат
Рассмотрена проблема координирования группы автономных роботов с целью перемещения из произвольных позиций в определенную точку. Предложен подход, в рамках которого статичный лидер группы на основе дальномеров вычисляет полярные координаты каждого робота, которые затем передаются по беспроводной сети и используются для вычисления направления и пути перемещения к определенной цели. Приведена алгоритмическая модель, применяемая для вычисления и сохранения координат роботов ведущим. Описан предлагаемый способ коммуникации между роботами на базе сетей Wi-Fi и стека протоколов TCP/IP. Определен требуемый набор бортового оборудования для каждого робота.
Ссылка при цитировании: Онуфриев