Управление динамикой манипулятора с программными связями
Авторы:
Аннотация:
В статье предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем с учетом динамики приводов. Определяется структура уравнений программных связей и уравнений возмущений связей, обеспечивающих устойчивость интегрального многообразия, соответствующего уравнениям связей.