Формирование управления полетом группы беспилотных летательных аппаратов на основе алгоритма многоагентной модели роения

Рассмотрена задача управления группой беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для организации движения роем по заданной траектории, обеспечивающей наиболее эффективное достижение цели полета. Изучены вопросы выбора математической модели пространственного движения группы БПЛА, пригодной для решения задачи синтеза согласованного управления всей совокупностью летательных аппаратов. Учитывая специфику требований к пространственно-временному положению отдельных БПЛА (агентов) в группе, предложено использовать модель с лидером. В группе агентов находится виртуальный лидер, который планирует маршрут движения группы в соответствии с заданной задачей и отслеживает определенную цель движения. Виртуальный лидер рассчитывает свое собственное управление движением с помощью алгоритма отслеживания траектории или отслеживания цели, чтобы двигаться по желаемой траектории. При этом сигнал наведения может позволить отдельным БПЛА собираться на позиции виртуального лидера и соответствовать вектору скорости виртуального лидера, чтобы обеспечить связь топологии многоагентной системы и обеспечить роевое формирование.