Исследование алгоритмов индивидуальной и групповой стратегий движения автономных мобильных роботов на динамической карте

Рассмотрено решение задачи движения двух роботов к цели с использованием алгоритмов индивидуальной и групповой стратегий достижения цели на динамической географической карте с изменяемыми параметрами радиуса беспроводной связи и области видимости каждого робота. Предложены распределенные алгоритмы выбора пути, с помощью которых роботы, обладающие ограниченной информацией, совместно решают задачу движения к цели пути. Программная реализация и исследование качества функционирования алгоритмов выполнено в среде MatLab. Показано, что в условиях высокой плотности заполнения карты препятствиями и высокой динамики эффективной оказывается групповая стратегия достижения цели. Результаты исследования могут использоваться для моделирования индивидуального и группового движения роботов в условиях ограниченной радио- и визуальной видимости в динамической среде.