Обучение мобильного робота движению по траектории со сложными ограничениями

Описано применение локального метода адаптации ковариационной матрицы для обучения мобильного робота с частично известными параметрами выполнению различных маневров и движению по траектории со сложными ограничениями. Предложена итеративная модификация алгоритма, ускоряющая процесс обучения для траекторий большой длины.