Кинематические задачи в математическом моделировании роботов
Авторы:
Аннотация:
Обсуждены формулировки прямых и обратных задач кинематики, решаемых при компьютерном моделировании манипуляционных роботов. Рассмотрены различные варианты постановок обратной задачи о положениях звеньев с использованием однородных координат и проанализированы методы их итерационного решения. Приведён пример вычисления методом Гаусса-Ньютона траекторий звеньев шестизвенного робота при движении схвата по программной траектории с постоянной ориентацией, заданной вектором направляющих косинусов.