Математические модели оптимизации движения подводного аппарата на циркуляции

Задача оптимизации маневрирования подводного аппарата по курсу с воздействиями на рулевое устройство и на силовую установку сформулирована как задача нелинейного программирования с невыпуклой областью допустимых решений. Предложены оригинальные модели и методы её решения. Показано, что полученное решение является оптимальным как по критерию максимального быстродействия, так и по критерию максимизации кривизны траектории.